Die Gemeinde Rainau liegt in einer Höhe von durchschnittlich 462 Metern über Null.
Die höchste Erhebung liegt in einer Höhe von 502 Metern und der tiefste Punkt in einer Höhe von 440 Metern über dem Meeresspiegel. Dies spiegelt auch sehr gut die Lage im Albvorland im Jagsttal wieder. Die Geschichte der Gemeinde Rainau ist noch relativ jung. So entstand diese aus einem Zusammenschluss mehrerer Gemeinden im Jahr 1975. Die Gründung der einzelnen Ortschaften liegt jedoch weiter zurück. So wurde Dalkingen zum ersten Mal im Jahr 1136 urkundlich erwähnt. Als zweites wurde die Ortschaft Schwabsberg in Rainau im Jahr 1147 in einer Urkunde erwähnt.