Die Gemeinde, die den Namen Epfendorf trägt, befindet sich im mittleren bis südlichen Teil des Bundeslandes Baden-Württemberg im Süden der Bundesrepublik Deutschland.
In Epfendorf leben auf einer Fläche von knapp 30 Quadratkilometern etwas weniger als 3500 Menschen. Aus diesen Zahlen ergibt sich eine ungefähre durchschnittliche Bevölkerungsdichte von 115 Einwohnern auf einem Quadratkilometer. Darüber hinaus ist Epfendorf Teil des Landkreises Rottweil und des Regierungsbezirks Freiburg. Nächst gelegene größere Städte in der Umgebung der Gemeinde sind unter anderem Rottweil, Rottenburg am Neckar, Villingen und auch Tübingen und Freiburg, die dank einer guten Verkehrsanbindung leicht und recht schnell zu erreichen sind, falls den Bewohnern Epfendorfs einmal nach etwas Stadtluft sein sollte.