Die nordrhein-westfälische Gemeinde im Kreis Lippe besteht aus den fünf Ortsteilen Bega, Hillentrup, Humfeld, Schwelentrup und Wendlingshausen.
Insgesamt beansprucht die Gemeinde eine Fläche von 49,8 km2, auf der ca. 8520 Menschen leben. Somit ergibt sich eine Bevölkerungsdichte von 171 Einwohnern pro km2. Die Gemeinde ist im Naturpark Teutoburger Wald / Eggegebirge auf einer Höhe von 130 m ü. NN gelegen und wird von der Bega durchflossen. Durch die Lage im Naturpark lädt die Gemeinde mit ihrer reizvollen Landschaft zu Wanderungen, Walking- und Radtouren oder langen Spaziergängen durch die wunderschöne Umgebung ein. In Dörentrup kann man herrlich entspannen und jeglichen Stress hinter sich lassen. Dörentrup ist schön.